Искусственный Интеллект |
Привет, Гость! Войдите или зарегистрируйтесь.
Вы здесь » Искусственный Интеллект » Макеты и реализации » Mindstorms
достаточно стандартное решение с Mindstorms NXT, если идеология не запрещает обрабатывать инфу на обычном компе, - это монтировать WiFi камеру (например, AXIS-207W), с которой анализировать изображение на компе, там же вырабатывать управляющие воздействия и пересылать их по блютузу на nxt... правда, у меня самого до сборки с камерой руки пока все никак не доходят
Отредактировано Necr0x0Der (2009-08-14 14:57:13)
правда, у меня самого до сборки с камерой руки пока все никак не доходят
идеология более, чем разрешает,
но мне многовато пока будет камеры... хочу с амебой разобраться...
у меня пока не дошли руки установить нормальный софт (чтобы NXT стала консолью) и разобраться с
протоколом передачи данных из NXT в комп...
если вы покажете какие-нибудь ссылки по этому поводу - буду крайне признателен...
А вместо мозгов у него что? какие там на борту мощностя?
32-bit ARM7 microprocessor.
Support for Bluetooth wireless communication.
1 USB 2.0 port.
4 input ports.
3 output ports.
Powered by 6 AA (1.5v) Batteries
оперативки почти нет, 64K, если не ошибаюсь...
тактовую частоту не помню, тоже не фантан...
каждый порт обрабатывается в отдельной thread,
с возможностью семафоринга...
UPD: вот подробнее первая версия, у меня 2, чуть-чуть продвинутее, но не сильно...:
Technical specifications
32-bit AT91SAM7S256 (ARM7TDMI) main microprocessor @ 48 MHz (256 KB flash memory, 64 KB RAM)
8-bit ATmega48 microcontroller @ 4 MHz (4 KB flash memory, 512 Bytes RAM)
CSR BlueCore 4 Bluetooth controller @ 26 MHz (8 MBit external flash memory, 47 KB RAM)
100×64 pixel LCD matrix display
Can be programmed using Windows or Mac OS (NBC/NXC supports Linux as well)
Users create a program with new software, powered by LabVIEW from National Instruments
A single USB 1.1 port full speed (12 Mbit/s)
Bluetooth (Class II) wireless connectivity, to transfer programs to the NXT wirelessly or offer ways to control robots remotely (through mobile phones and possibly by PDA's)
4 input ports, 6-wire cable digital platform (One port includes a IEC 61158 Fieldbus Type 4/EN 50 170 (P-NET) compliant expansion port for future use)
3 output ports, 6-wire cable digital platform
Digital Wire Interface, allowing for third-party development of external devices
Отредактировано Egg (2009-08-14 19:20:47)
В 64К вроде первые unix работали. Я начинал с z80, там умещалась ОС и весь Турбо-Паскаль 3.0.
Раз под статистику места нет нужно все хранить в формулах. На Форте можно метакод делать, PostSript тоже изначально делали под принтеры с такими ресурсами. Только Форт уж очень странный.
Карту квартиры можно запомнить. Изобразить персонажей как из Спектрумовских игр.
Можно сделать его процессором, а памятью будет окружающий мир, чего-нибудь там перекладывать...
Типа в шашки играть
Можно плоттер из него сделать 
2 Egg
для программирования NXT на сях использовал BricxCC
а для написания прог для управления nxt с ноута по блютузу - некий проект nxtremote, где протокол передачи данных в основном реализован в классах
точно не помню, что откуда скачивал, но если не удастся найти, могу выслать по мылу...
для программирования NXT на сях использовал BricxCCа для написания прог для управления nxt с ноута по блютузу - некий проект nxtremote, где протокол передачи данных в основном реализован в классахточно не помню, что откуда скачивал, но если не удастся найти, могу выслать по мылу...
листинги и примеры BrixCC я посмотрел,
это не совсем то, что мне нужно, это просто много-много удобнее NXT-G,
а nxtremote пока не нашел, если не трудно, вышлите пожалуйста,
мне нужно то ТОЛЬКО две вещи: управление моторами и параметрами (если есть) сенсоров
и съем данных с датчиков, программа будет на ПК, NXT будет просто агентом...
послал
спасибо! я тут вчера еще установил MS Robotics Studio,
вроде бы обещают поддержку лего NXT...
> ...MS Robotics Studio
я его скачивал, но как-то так и не решил ставить...
если от него будет какая-то польза, поделитесь инфой, пжст
ага, вот (если не ошибаюсь) ссылка на код nxtremote и автора: http://www.norgesgade14.dk/index.php
MS Robotics я пока трогать не буду, на ближайшие несколько времени мне хватит этих возможностей...
почти каждый день на протяжении этих двух недель я собирал и разбирал своего робота,
с целью найти лучший вариант шасси и расположения (и движения) датчика
вообщем, получилось примерно так:
(этот вариант я оставляю базовым, теперь можно заняться его поведением)
Отредактировано Egg (2009-08-29 06:10:51)
а гусеницы входили в комплектацию?
у меня их не было ((
а зачем процессорный блок так поднят? почему не лежит на шасси? разве это не уменьшает устойчивость?
а гусеницы входили в комплектацию?
да, в набор 2.0 гусеницы входят...
повороты с гусеницами получаются лучше всего,
на прямом движении есть уход в сторону, но его все равно придется
учитывать за счет специальной калибровки...
а зачем процессорный блок так поднят? почему не лежит на шасси? разве это не уменьшает устойчивость?
на такой короткой базе гусениц робот переворачивается от препятствий от 3 см. практически независимо от того,
где находится блок, поэтому текущие условия - это ровный пол + ковер + покрытия + мелкие предметы типа тапочек...
а вторая причина - мне нужно было как можно более "плотно" установить сонар,
чтобы уменьшить люфт при повороте сонара влево вправо...
для большей устойчивости в преодолении препятствий можно будет сделать какой-то упор сзади,
где будет платформа для чешечки кофе, но пока этот момент не принципиальный,
на почти ровной поверхности проблем с устойчивостью нет.
А то, что в такой конфигурации сонар находится низко, не создает ложных срабатываний об пол? Или, наоборот, это служит для обнаружения порогов?
не создает ложных срабатываний об пол? Или, наоборот, это служит для обнаружения порогов?
нет, у него довольно узкий пучок...
я бы хотел, чтобы он в двух плоскостях поворачивался,
со временем, может быть, куплю еще один двигатель и сделаю...
хочу попробовать реализовать треугольник Фреге с использованием
восприятия феноменального мира
А вот совсем не понятно и даже трудно как-то представить. Как я понял, Вы ограничились одним единственным ультразвуковым датчиком, который показывает расстояние до объекта. Даже, если предположить, что в любой момент времени Ваш робот будет знать свою координату, а это, простите, совсем не тривиальная задача, то все равно, в каждой точке значение показания датчика будет зависеть от угла, куда он направлен. Что Вы будете мерить и модель чего Вы будете строить? И, простите, при чем здесь треугольник Фреге?
Что Вы будете мерить и модель чего Вы будете строить? И, простите, при чем здесь треугольник Фреге?
у меня не так много того, что можно померять... и нет GPS на борту, чтобы калмана использовать для навигации...
поэтому, конечно, текущая координата - это серьезная проблема... у двигателей можно мерить поворот оси...
вопрос в том, хочу ли я знать эту координату... но по порядку...
есть комнаты, в которых есть предметы... есть робот с шасси и сонаром, который может двигаться в плоскости,
сонар имеет привод для движения в плоскости, угол поворота от -90;+90 от оси прямого движения... робот имеет возможность
совершать повороты практически на месте...
задача 1 - построить модель того мира, в котором он существует.
это ответ на первый вопрос: я буду мерять повоторы осей двигателей движения, поворот оси двигателя сонара,
показание сонара... я буду строить модель мира робота...
что касаемо треугольника Фреге, т.е. объектов, имен и понятий, я представляю себе это так:
объекты - это объекты мира, т.е. стены, двери, диваны, креста, столы, возможно люди и животные, входная дверь и ее проем
и прочее... в этой части у нас общий мир...
а вот имена и понятия робот должен научиться создавать сам...
под именем я стану понимать указатель на какой-то экземпляр объекта...
под понятием я стану понимать описание этого объекта на внутреннем языке робота...
как это будет? представляю в целом, если бы не представлял, купил бы фотообъектив, а не робота
робот появился потому, что мне в самом деле нужно две вещи: (внимание, важная инфа)
1) внешний объективный мир
2) возможность связать сенсорику (рецепторы) с моторикой (эффекторы)
эмулировать это в компе очень непросто, почти невозможно...
под понятием я стану понимать описание этого объекта на внутреннем языке робота
Хочется услышать как этот язык будет выглядеть. Хотя бы кратко. Это будет язык эмоций? Или формальный язык каких-то значений? Если значений, то мне кажется, что Вы никуда не продвинитесь. Ну опишите Вы ножку стола какими-то координатами. Это не станет понятием. Вот если создать какой-то условный, энергетический, эмоциональный язык, который бы был понятен и роботу и Вам, если бы Вы могли формулировать задачи на этом языке, тогда другое дело. Это было бы перспективно. А в том виде, в котором Вы рассказали, это похоже на очередную программу распознавания, имитация распознавания есть, а самого узнавания не было и нет.
Это будет язык эмоций?
нет, это не будут никакие эмоции... симпатическая магия помогает только тем, кто умеет и так...
из того почти-факта, что эмоциональные оценки - это "первичная" модель мира не следует,
что к эмоциям нужно все сводить...
Это не станет понятием.
само по себе численное описание понятием не станет...
но, если у нас есть классификатор, который умеет присваивать каким-то векторам класс,
то принадлежность к классу - это уже понятие и есть...
имитация распознавания есть, а самого узнавания не было и нет.
вы не знаете как это происходит в вашем мозгу...
уверен, что нейроны, участвующие в процессе узнавания знакомого лица не имеют
представление об этом лице как личности... они даже не знают, что узнали кого-то...
они просто сработали...
это два разных слоя - поведение робота в этом понятийном пространстве
и алгоритм "узнавания"...
Хочется услышать как этот язык будет выглядеть.
пока не готов... помогите мне предложением вариантов...
это два разных слоя - поведение робота в этом понятийном пространстве
и алгоритм "узнавания"
омогите мне предложением вариантов
Интересно, попробую. Так как под руками у меня нет конструктора, да и не будет, позволю себе фантазировать. Робот имеет какие-то инстинкты, которые позволяют ему двигаться, поворачиваться, просить сменить батарейки, просить помощи, если он не может перемещаться дальше или перевернулся. Я не знаю, если у робота все эти рецепторы, но эффекторы могут быть. И они могут быть понятийными, возможно, должны быть понятийными, что означает возможность использования в каком-то языке. Таким образом, мы можем написать: Иди прямо, потом поверни, потом остановись. Точно также и робот может вести с собой внутренний диалог. И за каждым таким "чуть-чуть поверни" будет стоять какой-то набор значений, который будет классифицирован в рамках этого понятия. Примерно так я понял, и примерно так я вижу.
примерно так я вижу
как-то вы крупно берете... вместе с обработкой естественного языка...
и вместе с нечеткими величинами... так сказать вертикальный срез ИИ...
нет, в принципе, я думаю примерно так же... может быть не столь "размашисто",
например заменить все "чуть-чуть поверни" какими-то функциями с параметром поворота,
но так или иначе - вызов этой функции должен быть внутри высокоуровневая процедуры,
которая и есть "поведение" робота.
И те эффекторы и рецепторы, которые мы обсуждаем - это модель устройства робота...
т.е. мира внутреннего... а будет еще и модель внешнего мира...
а робот - это информационная мембрана, которая коммутирует внутренний мир и внешний...
а коммутация - это оно же - поведение...
Отредактировано Egg (2009-09-04 00:29:57)
робот - это информационная мембрана, которая коммутирует внутренний мир и внешний
Это красиво, когда внешние события у нас преобразуются во внутренние реакции. Но с обратним процессом у меня не получается представить: как внутренние желания робот преобразует в события внешнего мира. Внешний мир объективный, на него можно влиять только тем же самым поведение и ни как иначе.
Внешний мир объективный, на него можно влиять только тем же самым поведение и ни как иначе.
именно так... т.е. наши рецепторы и эффекторы во внешнем мире - это наши реализуемые желания...
я попробую как-то сформулировать более полно и с подробностями... чуть позже...
на него можно влиять только тем же самым поведение и ни как иначе
для начала надо выделить активные и неактивные объекты...
неактивные (камень на дороге) имеет реакцию, которая обусловлено только воздействием,
условно говоря, его реакция - это просто отражение... такую реакцию можно также назвать безусловной...
активные модели обладают более сложной реакцией, их реакция условна, она может быть очень сложной...
если такие активные объекты обладают эффекторами, с которыми они могут координироваться,
то кроме отражения, они сами могут локально воздействовать на внешний мир...
всё это очень просто и может быть выражено примерно так: Ф -> M -> M' -> Ф'
изменение внешнего мира из Ф в Ф' (т.е. из текущего в некоторое желаемое)
происходит через поиск решения М' из текущей модели M.
Вы здесь » Искусственный Интеллект » Макеты и реализации » Mindstorms