Искусственный Интеллект

Информация о пользователе

Привет, Гость! Войдите или зарегистрируйтесь.



Mindstorms

Сообщений 31 страница 55 из 55

31

достаточно стандартное решение с Mindstorms NXT, если идеология не запрещает обрабатывать инфу на обычном компе, - это монтировать WiFi камеру (например, AXIS-207W), с которой анализировать изображение на компе, там же вырабатывать управляющие воздействия и пересылать их по блютузу на nxt... правда, у меня самого до сборки с камерой руки пока все никак не доходят

Отредактировано Necr0x0Der (2009-08-14 14:57:13)

0

32

Necr0x0Der написал(а):

правда, у меня самого до сборки с камерой руки пока все никак не доходят

идеология более, чем разрешает,
но мне многовато пока будет камеры... хочу с амебой разобраться...
у меня пока не дошли руки установить нормальный софт (чтобы NXT стала консолью) и разобраться с
протоколом передачи данных из NXT в комп...

если вы покажете какие-нибудь ссылки по этому поводу - буду крайне признателен...

0

33

А вместо мозгов у него что? какие там на борту мощностя?

0

34

32-bit ARM7 microprocessor.
Support for Bluetooth wireless communication.
1 USB 2.0 port.
4 input ports.
3 output ports.
Powered by 6 AA (1.5v) Batteries

оперативки почти нет, 64K, если не ошибаюсь...
тактовую частоту не помню, тоже не фантан...
каждый порт обрабатывается в отдельной thread,
с возможностью семафоринга...

UPD: вот подробнее первая версия, у меня 2, чуть-чуть продвинутее, но не сильно...:
Technical specifications
32-bit AT91SAM7S256 (ARM7TDMI) main microprocessor @ 48 MHz (256 KB flash memory, 64 KB RAM)
8-bit ATmega48 microcontroller @ 4 MHz (4 KB flash memory, 512 Bytes RAM)
CSR BlueCore 4 Bluetooth controller @ 26 MHz (8 MBit external flash memory, 47 KB RAM)
100×64 pixel LCD matrix display
Can be programmed using Windows or Mac OS (NBC/NXC supports Linux as well)
Users create a program with new software, powered by LabVIEW from National Instruments
A single USB 1.1 port full speed (12 Mbit/s)
Bluetooth (Class II) wireless connectivity, to transfer programs to the NXT wirelessly or offer ways to control robots remotely (through mobile phones and possibly by PDA's)
4 input ports, 6-wire cable digital platform (One port includes a IEC 61158 Fieldbus Type 4/EN 50 170 (P-NET) compliant expansion port for future use)
3 output ports, 6-wire cable digital platform
Digital Wire Interface, allowing for third-party development of external devices

Отредактировано Egg (2009-08-14 19:20:47)

0

35

В 64К вроде первые unix работали. Я начинал с z80, там умещалась ОС и весь Турбо-Паскаль 3.0.
Раз под статистику места нет нужно все хранить в формулах. На Форте можно метакод делать, PostSript тоже изначально делали под принтеры с такими ресурсами. Только Форт уж очень странный.
Карту квартиры можно запомнить. Изобразить персонажей как из Спектрумовских игр.
Можно сделать его процессором, а памятью будет окружающий мир, чего-нибудь там перекладывать...
Типа в шашки играть
Можно плоттер из него сделать :)

0

36

2 Egg
для программирования NXT на сях использовал BricxCC
а для написания прог для управления nxt с ноута по блютузу - некий проект nxtremote, где протокол передачи данных в основном реализован в классах
точно не помню, что откуда скачивал, но если не удастся найти, могу выслать по мылу...

0

37

Necr0x0Der написал(а):

для программирования NXT на сях использовал BricxCCа для написания прог для управления nxt с ноута по блютузу - некий проект nxtremote, где протокол передачи данных в основном реализован в классахточно не помню, что откуда скачивал, но если не удастся найти, могу выслать по мылу...

листинги и примеры BrixCC я посмотрел,
это не совсем то, что мне нужно, это просто много-много удобнее NXT-G,
а nxtremote пока не нашел, если не трудно, вышлите пожалуйста,
мне нужно то ТОЛЬКО две вещи: управление моторами и параметрами (если есть) сенсоров
и съем данных с датчиков, программа будет на ПК, NXT будет просто агентом...

0

38

послал

0

39

спасибо! я тут вчера еще установил MS Robotics Studio,
вроде бы обещают поддержку лего NXT...

0

40

> ...MS Robotics Studio
я его скачивал, но как-то так и не решил ставить...
если от него будет какая-то польза, поделитесь инфой, пжст

0

41

ага, вот (если не ошибаюсь) ссылка на код nxtremote и автора: http://www.norgesgade14.dk/index.php
MS Robotics я пока трогать не буду, на ближайшие несколько времени мне хватит этих возможностей...

0

42

почти каждый день на протяжении этих двух недель я собирал и разбирал своего робота,
с целью найти лучший вариант шасси и расположения (и движения) датчика
вообщем, получилось примерно так:
(этот вариант я оставляю базовым, теперь можно заняться его поведением)

увеличить

увеличить

увеличить

Отредактировано Egg (2009-08-29 06:10:51)

0

43

а гусеницы входили в комплектацию?
у меня их не было ((

а зачем процессорный блок так поднят? почему не лежит на шасси? разве это не уменьшает устойчивость?

0

44

Necr0x0Der написал(а):

а гусеницы входили в комплектацию?

да, в набор 2.0 гусеницы входят...
повороты с гусеницами получаются лучше всего,
на прямом движении есть уход в сторону, но его все равно придется
учитывать за счет специальной калибровки...

Necr0x0Der написал(а):

а зачем процессорный блок так поднят? почему не лежит на шасси? разве это не уменьшает устойчивость?

на такой короткой базе гусениц робот переворачивается от препятствий от 3 см. практически независимо от того,
где находится блок, поэтому текущие условия - это ровный пол + ковер + покрытия + мелкие предметы типа тапочек...
а вторая причина - мне нужно было как можно более "плотно" установить сонар,
чтобы уменьшить люфт при повороте сонара влево вправо...
для большей устойчивости в преодолении препятствий можно будет сделать какой-то упор сзади,
где будет платформа для чешечки кофе, но пока этот момент не принципиальный,
на почти ровной поверхности проблем с устойчивостью нет.

0

45

А то, что в такой конфигурации сонар находится низко, не создает ложных срабатываний об пол? Или, наоборот, это служит для обнаружения порогов?

0

46

Necr0x0Der написал(а):

не создает ложных срабатываний об пол? Или, наоборот, это служит для обнаружения порогов?

нет, у него довольно узкий пучок...
я бы хотел, чтобы он в двух плоскостях поворачивался,
со временем, может быть, куплю еще один двигатель и сделаю...

0

47

Egg написал(а):

хочу попробовать реализовать треугольник Фреге с использованием
восприятия феноменального мира

А вот совсем не понятно и даже трудно как-то представить. Как я понял, Вы ограничились одним единственным ультразвуковым датчиком, который показывает расстояние до объекта. Даже, если предположить, что в любой момент времени Ваш робот будет знать свою координату, а это, простите, совсем не тривиальная задача, то все равно, в каждой точке значение показания датчика будет зависеть от угла, куда он направлен. Что Вы будете мерить и модель чего Вы будете строить? И, простите, при чем здесь треугольник Фреге?

0

48

fuzzy_man написал(а):

Что Вы будете мерить и модель чего Вы будете строить? И, простите, при чем здесь треугольник Фреге?

у меня не так много того, что можно померять... и нет GPS на борту, чтобы калмана использовать для навигации... :)
поэтому, конечно, текущая координата - это серьезная проблема... у двигателей можно мерить поворот оси...
вопрос в том, хочу ли я знать эту координату... но по порядку...

есть комнаты, в которых есть предметы... есть робот с шасси и сонаром, который может двигаться в плоскости,
сонар имеет привод для движения в плоскости, угол поворота от -90;+90 от оси прямого движения... робот имеет возможность
совершать повороты практически на месте...
задача 1 - построить модель того мира, в котором он существует.
это ответ на первый вопрос: я буду мерять повоторы осей двигателей движения, поворот оси двигателя сонара,
показание сонара... я буду строить модель мира робота...

что касаемо треугольника Фреге, т.е. объектов, имен и понятий, я представляю себе это так:
объекты - это объекты мира, т.е. стены, двери, диваны, креста, столы, возможно люди и животные, входная дверь и ее проем
и прочее... в этой части у нас общий мир...
а вот имена и понятия робот должен научиться создавать сам...
под именем я стану понимать указатель на какой-то экземпляр объекта...
под понятием я стану понимать описание этого объекта на внутреннем языке робота...

как это будет? представляю в целом, если бы не представлял, купил бы фотообъектив, а не робота :)
робот появился потому, что мне в самом деле нужно две вещи: (внимание, важная инфа)
1) внешний объективный мир
2) возможность связать сенсорику (рецепторы) с моторикой (эффекторы)
эмулировать это в компе очень непросто, почти невозможно...

0

49

Egg написал(а):

под понятием я стану понимать описание этого объекта на внутреннем языке робота

Хочется услышать как этот язык будет выглядеть. Хотя бы кратко. Это будет язык эмоций? Или формальный язык каких-то значений? Если значений, то мне кажется, что Вы никуда не продвинитесь. Ну опишите Вы ножку стола какими-то координатами. Это не станет понятием. Вот если создать какой-то условный, энергетический, эмоциональный язык, который бы был понятен и роботу и Вам, если бы Вы могли формулировать задачи на этом языке, тогда другое дело. Это было бы перспективно. А в том виде, в котором Вы рассказали, это похоже на очередную программу распознавания, имитация распознавания есть, а самого узнавания не было и нет.

0

50

fuzzy_man написал(а):

Это будет язык эмоций?

нет, это не будут никакие эмоции... симпатическая магия помогает только тем, кто умеет и так...
из того почти-факта, что эмоциональные оценки - это "первичная" модель мира не следует,
что к эмоциям нужно все сводить...

fuzzy_man написал(а):

Это не станет понятием.

само по себе численное описание понятием не станет...
но, если у нас есть классификатор, который умеет присваивать каким-то векторам класс,
то принадлежность к классу - это уже понятие и есть...

fuzzy_man написал(а):

имитация распознавания есть, а самого узнавания не было и нет.

вы не знаете как это происходит в вашем мозгу...
уверен, что нейроны, участвующие в процессе узнавания знакомого лица не имеют
представление об этом лице как личности... они даже не знают, что узнали кого-то...
они просто сработали...
это два разных слоя - поведение робота в этом понятийном пространстве
и алгоритм "узнавания"...

fuzzy_man написал(а):

Хочется услышать как этот язык будет выглядеть.

пока не готов... помогите мне предложением вариантов...

0

51

Egg написал(а):

это два разных слоя - поведение робота в этом понятийном пространстве
и алгоритм "узнавания"

Egg написал(а):

омогите мне предложением вариантов

Интересно, попробую. Так как под руками у меня нет конструктора, да и не будет, позволю себе фантазировать. Робот имеет какие-то инстинкты, которые позволяют ему двигаться, поворачиваться, просить сменить батарейки, просить помощи, если он не может перемещаться дальше или перевернулся. Я не знаю, если у робота все эти рецепторы, но эффекторы могут быть. И они могут быть понятийными, возможно, должны быть понятийными, что означает возможность использования в каком-то языке. Таким образом, мы можем написать: Иди прямо, потом поверни, потом остановись. Точно также и робот может вести с собой внутренний диалог. И за каждым таким "чуть-чуть поверни" будет стоять какой-то набор значений, который будет классифицирован в рамках этого понятия. Примерно так я понял, и примерно так я вижу.

0

52

fuzzy_man написал(а):

примерно так я вижу

как-то вы крупно берете... :) :) вместе с обработкой естественного языка... :)
и вместе с нечеткими величинами... так сказать вертикальный срез ИИ...
нет, в принципе, я думаю примерно так же... может быть не столь "размашисто",
например заменить все "чуть-чуть поверни" какими-то функциями с параметром поворота,
но так или иначе - вызов этой функции должен быть внутри высокоуровневая процедуры,
которая и есть "поведение" робота.
И те эффекторы и рецепторы, которые мы обсуждаем - это модель устройства робота...
т.е. мира внутреннего... а будет еще и модель внешнего мира...
а робот - это информационная мембрана, которая коммутирует внутренний мир и внешний...
а коммутация - это оно же - поведение...

Отредактировано Egg (2009-09-04 00:29:57)

0

53

Egg написал(а):

робот - это информационная мембрана, которая коммутирует внутренний мир и внешний

Это красиво, когда внешние события у нас преобразуются во внутренние реакции. Но с обратним процессом у меня не получается представить: как внутренние желания робот преобразует в события внешнего мира. Внешний мир объективный, на него можно влиять только тем же самым поведение и ни как иначе.

0

54

fuzzy_man написал(а):

Внешний мир объективный, на него можно влиять только тем же самым поведение и ни как иначе.

именно так... т.е. наши рецепторы и эффекторы во внешнем мире - это наши реализуемые желания...
я попробую как-то сформулировать более полно и с подробностями... чуть позже...

0

55

fuzzy_man написал(а):

на него можно влиять только тем же самым поведение и ни как иначе

для начала надо выделить активные и неактивные объекты...
неактивные (камень на дороге) имеет реакцию, которая обусловлено только воздействием,
условно говоря, его реакция - это просто отражение... такую реакцию можно также назвать безусловной...
активные модели обладают более сложной реакцией, их реакция условна, она может быть очень сложной...
если такие активные объекты обладают эффекторами, с которыми они могут координироваться,
то кроме отражения, они сами могут локально воздействовать на внешний мир...
всё это очень просто и может быть выражено примерно так: Ф -> M -> M' -> Ф'
изменение внешнего мира из Ф в Ф' (т.е. из текущего в некоторое желаемое)
происходит через поиск решения М' из текущей модели M.

0



Создать форум. Создать магазин